# class IPerceptionManager

    interface IPerceptionManager extends IVisualManager, IPerceptionCommon

包： | dji.v5.manager.interfaces
继承自： | `IVisualManager, IPerceptionCommon`

##### 描述：

此类是感知避障管理类，用于开启、关闭感知避障开关，设置避障类型， 设置避障告警距离和刹停距离以及获取障碍物测距数据等功能。同时可以调用`getRadarManager`获取毫米波雷达配件（如有安装）的信息和数据。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 类成员:

method
setObstacleAvoidanceType

###### method setObstacleAvoidanceType

    void setObstacleAvoidanceType(ObstacleAvoidanceType type, CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

设置感知避障类型。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

ObstacleAvoidanceType type | 感知避障类型。
CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getObstacleAvoidanceType

###### method getObstacleAvoidanceType

    void getObstacleAvoidanceType( CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<ObstacleAvoidanceType> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

获取设置的感知避障类型。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<ObstacleAvoidanceType> callback | 返回执行结果的回调。

method
setOverallObstacleAvoidanceEnabled

###### method setOverallObstacleAvoidanceEnabled

    void setOverallObstacleAvoidanceEnabled(boolean isEnabled,
            CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

开启或者关闭感知避障总开关。MSDK同时会自动开启或者关闭所有的感知避障子开关。如果安装了毫米波雷达配件，同时也会自动开启或者关闭所有的毫米波雷达的避障子开关。
注意：
该接口从MSDK 5.1.0版本开始废弃。请调用`setObstacleAvoidanceType`把避障类型设置为`BRAKE`或`CLOSE`来开启或者关闭避障开关。对于毫米波雷达配件，需要调用`setObstacleAvoidanceEnabled`来开启或者关闭避障开关。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

boolean isEnabled | `true`表示开启感知避障总开关。
CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getOverallObstacleAvoidanceEnabled

###### method getOverallObstacleAvoidanceEnabled

    void getOverallObstacleAvoidanceEnabled( CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

返回是否开启感知避障总开关。
注意：
该接口从MSDK 5.1.0版本开始废弃。请调用`getObstacleAvoidanceType`来获取是否开启避障开关。对于毫米波雷达配件，需要调用`getObstacleAvoidanceEnabled`来获取是否开启避障开关。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。

method
setObstacleAvoidanceEnabled

###### method setObstacleAvoidanceEnabled

    void setObstacleAvoidanceEnabled(boolean isEnabled, @NonNull
            PerceptionDirection direction, CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

开启或者关闭感知避障子开关。
注意： 对于不支持`BRAKE`类型的机型，比如Mini 3和Mini 3 Pro无法独立开启或者关闭感知避障子开关。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

boolean isEnabled | `true`表示开启感知避障子开关。
@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障子开关的方向。
CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getObstacleAvoidanceEnabled

###### method getObstacleAvoidanceEnabled

    void getObstacleAvoidanceEnabled(@NonNull PerceptionDirection direction, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

返回是否开启感知避障子开关。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障子开关的方向。
@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。

method
setObstacleAvoidanceWarningDistance

###### method setObstacleAvoidanceWarningDistance

    void setObstacleAvoidanceWarningDistance(double distance, @NonNull PerceptionDirection direction,
                                              CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

设置避障告警距离,单位：米。

- 以M30系列机型为例：（其他机型请参考DJI Pilot 2的范围）
- 水平告警距离范围：[1.1, 33.0]。
- 上方告警距离范围：[1.1, 33.0]。
- 下方告警距离范围：[0.6, 33.0]。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

double distance | 感知避障告警距离。
@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障方向。
CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getObstacleAvoidanceWarningDistance

###### method getObstacleAvoidanceWarningDistance

    void getObstacleAvoidanceWarningDistance(@NonNull PerceptionDirection direction,
                                              CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

获取避障告警距离。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障方向。
CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback | 返回执行结果的回调。

method
setObstacleAvoidanceBrakingDistance

###### method setObstacleAvoidanceBrakingDistance

    void setObstacleAvoidanceBrakingDistance(double distance, @NonNull PerceptionDirection direction,
                                              CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

设置避障刹停距离,单位：米。

- 以M30系列机型为例：（其他机型请参考DJI Pilot 2的范围）
- 水平刹停距离范围：[1.0, 10.0]。
- 上方刹停距离范围：[1.0, 10.0]。
- 下方刹停距离范围：[0.5, 3.0]。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

double distance | 感知避障刹停距离。
@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障方向。
CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getObstacleAvoidanceBrakingDistance

###### method getObstacleAvoidanceBrakingDistance

    void getObstacleAvoidanceBrakingDistance(@NonNull PerceptionDirection direction,
                                              CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

获取避障刹停距离。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull PerceptionDirection direction | 感知避障方向。
CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Double> callback | 返回执行结果的回调。

method
setVisionPositioningEnabled

###### method setVisionPositioningEnabled

    void setVisionPositioningEnabled(boolean isEnabled, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

开启或者关闭视觉定位。视觉定位系统帮助你在GPS信号不佳的地方稳定悬停，并对降落保护等功能提供支持。关闭下视避障将关闭降落保护功能。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

boolean isEnabled | `true`表示开启视觉定位。
@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getVisionPositioningEnabled

###### method getVisionPositioningEnabled

    void getVisionPositioningEnabled(@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

返回是否开启视觉定位。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。

method
setPrecisionLandingEnabled

###### method setPrecisionLandingEnabled

    void setPrecisionLandingEnabled(boolean isEnabled, @NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

开启或者关闭精准降落。飞行器垂直起飞7米以上，将自动搜集起飞点附近信息，如果信息搜集充分，一键返航时会精准降落到起飞点。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

boolean isEnabled | `true`表示开启精准降落。
@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallback callback | 返回执行结果的回调。

method
getPrecisionLandingEnabled

###### method getPrecisionLandingEnabled

    void getPrecisionLandingEnabled(@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

返回是否开启精准降落。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Boolean> callback | 返回执行结果的回调。

method
addPerceptionInformationListener

###### method addPerceptionInformationListener

    void addPerceptionInformationListener(@NonNull PerceptionInformationListener listener)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

设置感知信息的监听器。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull PerceptionInformationListener listener | 感知信息的监听器

method
removePerceptionInformationListener

###### method removePerceptionInformationListener

    void removePerceptionInformationListener(@NonNull PerceptionInformationListener listener)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

移除感知信息的监听器。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 输入参数：

@NonNull PerceptionInformationListener listener | 感知信息的监听器

method
clearAllPerceptionInformationListener

###### method clearAllPerceptionInformationListener

    void clearAllPerceptionInformationListener()

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

移除所有感知信息的监听器。
`MSDK 5.0.0开始支持`

method
addObstacleDataListener

###### method addObstacleDataListener

    void addObstacleDataListener(ObstacleDataListener listener)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

设置感知数据的监听器，用于获取障碍物测距数据。
`MSDK 5.1.0开始支持`

##### 输入参数：

ObstacleDataListener listener | 感知数据的监听器

method
removeObstacleDataListener

###### method removeObstacleDataListener

    void removeObstacleDataListener(ObstacleDataListener listener)

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

移除感知数据的监听器。
`MSDK 5.1.0开始支持`

##### 输入参数：

ObstacleDataListener listener | 感知数据的监听器

method
clearAllObstacleDataListener

###### method clearAllObstacleDataListener

    void clearAllObstacleDataListener()

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception

##### 描述：

移除所有感知数据的监听器。
`MSDK 5.1.0开始支持`

method
getRadarManager

###### method getRadarManager

    IRadarManager getRadarManager()

包： | dji.v5.manager.interfaces

##### 描述：

获取RadarManager实例。只有安装了毫米波雷达配件才能获取到该实例。
`MSDK 5.1.0开始支持`

##### 返回值：

IRadarManager | 返回RadarKManager实例。

##### Related:

enum
PerceptionDirection

###### enum PerceptionDirection

    enum PerceptionDirection

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception.data

##### 描述：

感知避障方向。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### Enum Members:

UPWARD | 上方。
DOWNWARD | 下方。
HORIZONTAL | 水平，前后左右四个方向。

##### Class Members:

enum
ObstacleAvoidanceType

###### enum ObstacleAvoidanceType

    enum ObstacleAvoidanceType

包： | dji.v5.manager.aircraft.perception.data

##### 描述：

感知避障类型。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### Enum Members:

BRAKE | 刹停。飞行器遇到障碍物将自动悬停。
BYPASS | 绕行。飞行器遇到障碍物将自动选择绕过障碍物或者悬停。
CLOSE | 关闭。飞行器全向避障系统将不可用，飞行器全向有障碍物时将不会自动刹停和绕行。

##### Class Members:

class
PerceptionInfo
class
PerceptionInformationListener
class
ObstacleData
class
ObstacleDataListener
class
IRadarManager
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